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對于海上作業(yè)的船舶來講,用于測量船舶的橫滾、俯仰、偏航和升沉運動的設(shè)備,稱之為“運動參考單元”,簡稱“MRU”,是英文“Motion Reference Unit” 的縮寫。MRU從傳感器的構(gòu)成來講,分為微機械電子(MEMS)和光纖陀螺兩種類型,MEMS構(gòu)成的MRU的精度較光纖陀螺的低,無法測量出地球自轉(zhuǎn)角速度,所以無法獨立給出載體的航向信息,只能在一定精度范圍內(nèi)給出載體的偏航信息,在DP系統(tǒng)中除了由MEMS構(gòu)成的MRU之外,還需要另外配備羅經(jīng)系統(tǒng)測量航向信息。
同時光纖陀螺也是光纖羅經(jīng)系統(tǒng)中的核心部件,標準的光纖羅經(jīng)所輸出的參數(shù)一般只有航向和縱橫搖及角速率等信息,一般不輸出升沉信息。如果對光纖羅經(jīng)的軟件程序進行重新編排,也可以計算并輸出載體的升沉信息,并且能夠同時輸出航向信息,這一點是MRU系統(tǒng)無法相比的。
MRU 系統(tǒng)的典型應(yīng)用有單波束和多波束測深儀的運動補償、AUV和ROV的方向和姿態(tài)測、海上起重機的升沉補償、動態(tài)定位、水聲定位、船舶運動監(jiān)控、海浪測量、天線運動補償和穩(wěn)定等。
目前MRU的主要生產(chǎn)廠家有KONGSBERG和GE公司,上海航士海洋科技有限公司已成功在其光纖羅經(jīng)基礎(chǔ)上進行軟件上升級,推出了系列光纖MRU(羅經(jīng))產(chǎn)品,并已在煙臺打撈局“德建輪”、上海打撈局“聚力輪”上成功應(yīng)用。
KONGSBERG公司的MRU產(chǎn)品參數(shù)指標見下表:
從上表可以看出,航士光纖MRU不僅可以完成傳統(tǒng)MRU的各項功能,而且還可以輸出MRU所不具備的航向功能,即DP系統(tǒng)中可以不再配置羅經(jīng)系統(tǒng),降低了成本,提高了可靠性。
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