一、風(fēng)電運維船由雙體船、DP系統(tǒng)、運動補償平臺、雙功能橋梯、測控與警示系統(tǒng)等組成。測控與警示系統(tǒng)為風(fēng)電運維船提供船舶運動姿態(tài)測量、雙功能橋梯控制、登靠步橋搭接、系統(tǒng)警示等功能。

  二、風(fēng)電運維船的補償原理如圖1所示，實現(xiàn)三級補償：

  船舶動力定位補償，DP系統(tǒng)實現(xiàn)船舶動力定位，位置保持在半徑1米的圓內(nèi)，航向保持1°內(nèi)。

  運動補償平臺，使用與船舶固連的光纖航姿儀信號作為輸入，在正常工作時間內(nèi)，使得運動補償上平面在導(dǎo)航坐標系下處于“穩(wěn)定”狀態(tài)。同時2#光纖航姿儀固連在運動補償平臺的末端(上臺面)，為運動補償平臺和雙功能橋梯提供必要運動信息。

  雙功能橋梯，使用2、3#航姿儀和梯端相關(guān)力傳感器和視覺傳感器輔助操作員靠空步橋，實現(xiàn)搭接并運人及貨物。3#航姿儀固連在雙功能橋梯末端(滑動梯末端)。

  三、測控與警示系統(tǒng)涉及以上三級補償。主要具有以下功能：

  (1)為DP系統(tǒng)提供橋梯搭接狀態(tài)及搭接力、船舶運動狀態(tài)(航向、姿態(tài)、升沉);

  (2)為二級補償?shù)倪\動補償平臺提供船舶運動狀態(tài)和平臺補償后的運動狀態(tài)，運動姿態(tài)包括運動體的航向角、橫搖角、俯仰角、橫蕩、縱蕩和升沉六個自由度信息。

  (3)為三級補償機構(gòu)—雙功能橋梯提供了測量與控制，實現(xiàn)了雙功能橋梯的手動控制和自動控制。手動控制是指使用顯控臺上操控手柄控制雙功能橋梯自由運動(包括回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮運動和運貨小車運動)。自動控制是指步橋搭接時實現(xiàn)的保持搭接狀態(tài)的控制過程。

  (4)同時測控與警示系統(tǒng)收集了三級補償機構(gòu)的警示信息，在登乘過程中提供警示預(yù)警和報警。